焊接机器人结构设计
由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作,为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点,开发了一种小型移动焊接机器人,根据机器人各结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中,轮式移动平台由于其惯性大,响应慢,主要对焊缝进行粗跟踪,焊炬调节机构负责焊缝跟踪,电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外,机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上,使其体积更小。同时,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响,采用全封闭式结构,提高其系统可靠性 。根据生产过程的要求,机械手按照一定的程序、时间和位置来完成规定的传动位置和工件的要求,特别是在高温、高压、粉尘、噪声以及具有性和污染的环境中,机械手应用为广泛。
焊接机器人出现故障,无外乎以下几种因素:
1、环境保护不当,如果空气中湿度过大及静电作用,同时焊接现场粉尘较大,造成控制柜内积尘、产生误动作。
2、操作不当造成的人为故障,主要有焊接机器人焊枪损坏、装卸工件不当造成变位机随动不见变形。
3、 插接板接口发生腐蚀性氧化,接触不良,造成无法开机或设备工作不稳定。
4、 外围设备设计制造不良造成的故障,主要有:升降平台开关和线缆问题、示教器显示部分元器件质量问题。
焊接机器人中点焊和弧焊机器人有哪些区别,该如何区分呢?焊接机器人焊接已经成为焊接自动化技术现代化的主要标志。由于焊接机器人具有通用性强、工作可靠等优点,越来越受到人们的重视。自动焊接机器人是点焊机器人和弧焊机器人的总称。既然它们都是自动焊接机器人,应该如何区分呢?点焊机器人广泛应用于汽车行业。在组装每个车身时,很大一部分点焊是由机器人完成的。然而,当点焊机器人次出现时,它仅用于增强焊接操作。后来,为了保证拼接精度,开始完成定位焊接操作。随着弧焊技术在许多行业的广泛应用,弧焊机器人作为一种自动焊接机器人,被广泛应用于通用机械和金属结构等许多行业。在电弧焊操作中,焊枪应跟踪工件焊缝的移动,并不断填充金属以形成焊缝。因此,速度稳定性和轨迹精度是运动过程中的两个重要指标。现在人们再也不想去糟糕的焊接车间了。只要设置好焊接机器人的参数,焊接机器人就可以完成任务。焊接机器人焊接过程中须充分注意安全,它是一种高速的运动设备,在其进行自动运行时不允许人靠近机器人,须设置安全护栏。焊接机器人是焊接结构生产的一部分,可以代替人工操作,完成复杂的由程序控制的焊接操作设备。使用焊接机器人来完成焊接任务只需要操作者教它一次,然后机器人可以很容易地重复每一步的教学。如果机器人被允许做另一项工作,它不需要改变硬件,只需要被再次示教。
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